Dès le Xe siècle, s'élevaient sur le rocher escarpé de Pierre-Aigüe, le château et une collégiale appartenant aux sires de Beaujeu. Au XIe siècle et surtout à partir du XIIe siècle, les limites de leur territoire s'étendirent peu à peu des plaines de la Loire et du Forez aux confins de la Bresse et des Dombes et jusqu'aux portes même de Lyon.
En 1400, Edouard II, dernier seigneur de la lignée des Beaujeu, laissa ses biens aux Bourbons. Différentes familles se succédèrent ensuite.
Le château, peu à peu abandonné par des maîtres possesseurs d'autres résidences, fut détruit en 1611 sur l'ordre du gouverneur de Lyon.
La Collégiale, église qui était attenante au château, ne fut détruite qu'à la révolution. Sa création, ainsi que celle de son chapitre, date du XIe siècle. Elle devint un magnifique monument qui comptait 19 autels et dont une chapelle, Notre-Dame-de-Grâce, était l'œuvre de Colomban, le sculpteur de Brou.
Les pierres ont été réemployées ensuite un peu partout alentour pour notamment bâtir le bourg actuel de Beaujeu.
